1.連桿式沖壓機械手：

連桿式沖壓機械手是在同一條線體上它的鉛垂軸和水平軸都通過桿連為“一體”，所以在一條線體上其主動電機只有兩個，這使它的成本大大降低。連桿式沖壓機械手，夾板是與工件直接接觸的構件，在豎直方向上夾持工件，夾板表面始終保持與工件側表。

 

 

2.四軸沖壓機械手：

四軸沖壓機器人采用四軸設計，外形緊湊、體積小、重量輕、廣泛用于氬弧焊接，碼垛，搬運，沖壓等領域，能完成穩定的搬運、精準的焊接。四軸沖壓機器人能夠在狹小的空間內靈活的進行沖壓作業，安裝調試簡單方便。

 

3.六軸沖壓機械手:

六軸沖壓機械手有6個自由度，動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作.隨著生產的需要，對多關節手臂的靈活性，定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。

 

4.擺臂式沖壓機械手：

擺臂式沖壓機械手融合了關節式沖壓機器人的“高自由度”，以及連桿式沖壓機械手的“高效穩定”的雙重特性，控制比較靈活、使用操作簡單。